¿Cómo creo esta forma con algunas esquinas redondeadas en Illustrator??

Redondea las esquinas de los objetos

1. En el panel Capas, apunte a los elementos que desea redondear. ...
2. Elija efecto > Estilizar > Esquinas redondas. ...
3. Para definir la curvatura de la curva redondeada, ingrese un valor en el cuadro de texto Radio y haga clic en Aceptar.